L’importation et la simulation de modèle Solidworks dans Matlab nécessite un module supplémentaire dans ce dernier, nommé SimMechanics link. Ce add-on, peut poser quelques problèmes lors de son installation. Cette procédure vous détaille en 4 étapes comment déjouer les quelques pièges qui pourraient vous décourager à exploiter cette fonctionnalité pourtant incontournable.
- Etape 1 : récupération des fichiers
Vous pouvez aussi les télécharger sur le site de Matlab :
http://www.mathworks.fr/products/si...
Vérifier si votre système d’exploitation fonctionne en 64bits ou en 32bits. Vous avez deux fichiers à télécharger :
L’archive zip : smlink.r2011b.win32.zip (32 bits) ou smlink.r2011b.win64.zip (64bits)
Le fichier d’installation : install_addon.m
Placer ces fichiers dans un même répertoire (le répertoire n’a pas d’importance).
- Etape 2 : installation des fichiers
L’archive zip contient des fichiers à placer dans différents répertoires de MATLAB. Comme il est fastidieux de le faire fichier par fichier, on utilise le programme install_addon.
Lancer MATLAB en tant qu’administrateur :
C’est important sinon vous risquez d’avoir des messages d’erreurs lors du décompactage (ça m’est arrivé !!).
Dans Matlab, votre répertoire de travail doit contenir l’archive zip et le fichier install_addon :
Modifier le si nécessaire.
Dans Matlab, taper la commande : install_addon(‘nom de l’archive’)
Voilà ce que cela donne chez moi (version 64 bits) :
- Etape 3 : ... où Matlab parle à Solidworks
On va ajouter un complément à Solidworks...
Toujours dans MATLAB, taper la commande : smlink_linksw
Le lien est réalisé.
- Etape 4 : ... où Solidworks répond
Lancer Solidworks.
Ouvrir la boîte de dialogue des compléments :
Soit par le menu Outils...Compléments.
Soit (sous 2010 et +) en cliquant sur l’icône de droite du menu
Si tous c’est bien passé, vous pouvez sélectionner SimMechanics Link :
- Importation d’une maquette Solidworks dans Matlab
La Maquette et son enregistrement
Pour importer une maquette, il faut ... une maquette.
Je prends l’exemple du robot dont les fichiers sont donnés dans Modèle Matlab :
- Remarque 1 : Il est préférable de réaliser les groupes cinématiques dans des fichiers indépendants puis de créer votre système dans un fichier assemblage.
- Remarque 2 : Le système assemblé doit fonctionner (à la main) correctement.
La maquette étant opérationnelle, l’enregistrer au format SimMechanics link :
C’est un fichier au format xml.
Solidworks ré-ouvre toutes les pièces pour les enregistrer comme modèle.
Vous pouvez fermer Solidworks.
Importation dans Matlab
- Ouvrir Matlab.
- Taper "Mech_import"
La fenêtre de dialogue suivante s’ouvre :
Après validation, Matlab génère le modèle et l’ouvre. Pour le robot, cela donne ceci :
Mouais... c’est quoi ce truc ? En fait c’est une sorte de graphe des liaisons :
- Les blocs avec
représentent un groupe cinématique. - Entre chacun de ces blocs se trouve un bloc représentant une liaison (des degrés de libertés).
Et le joli dessin 3D me direz-vous, et bien, il faut, dans le menu, faire Edit puis Update diagramme ou, plus simplement, Ctrl D. J’obtiens ceci :
Bof ... c’est moche !!!
En fait Matlab n’a pas trouvé les dessins car le répertoire courant de Matlab ne contient pas mon fichier xml. Si je prends le bon répertoire courant, j’obtiens cela :
N’oubliez pas de sauvegarder votre modèle !
Procédure interfaçage Matlab et Simulink